Proyecto SNI

El proyecto SNI contempla el desarrollo de un Sistema de Navegación Integrada para el proyecto SARAT de CONAE utilizando tecnología FPGA.

Este proyecto está dividido en tres partes:
– Unidad de Mediciones Inerciales Digital (DIMU)
– Plataforma de Procesamiento (PPR)
– Algoritmo de Navegación Integrada (ANI)

 

DIMU

Se trata de un equipo que convierte las señales analógicas de una unidad de mediciones inerciales (IMU) Systron Donner Motionpak en una trama de datos disponible por una interfaz RS-422.

Este equipo cuenta con las siguientes etapas:

– Electrónica de acondicionamiento analógico (nivel y filtrado)
– Conversión analógica-digital
– Procesamiento (filtrado digital y armado de tramas)
– Control térmico (estabilización térmica de la IMU)
– Acondicionamiento de la alimentación

El proyecto incluye el diseño y fabricación del equipo. La capacidad de procesamiento es brindada por una FPGA.

 

PPR

Este equipo es el encargado de ejecutar un algoritmo de navegación integrada con los datos recibidos de DIMU y de los instrumentos internos (GPS y compás electrónico). Además contiene los recursos necesarios para almacenar los datos recibidos y los generados. Esta información se encuentra disponible a través de un puerto de comunicación ethernet.

El proyecto incluye el diseño y fabricación del equipo. La capacidad de procesamiento es brindada por una FPGA.

 

ANI

Se trata de un algoritmo que integra datos de navegación inercial con los datos provenientes del sistema GPS para obtener una mejor solución de la actitud del vehículo. El algoritmo original en lenguaje Matlab es provisto por CONAE y debe ser migrado a lenguaje C para ser ejecutado en tiempo real en la plataforma de procesamiento.